(1)使用SolidWorks軟件建立了操作機(jī)的整機(jī)模型，并將其導(dǎo)入到相應(yīng)的分析軟件Adams中，在桿件之間的運(yùn)動(dòng)副上施加約束，設(shè)定機(jī)構(gòu)材料得到質(zhì)量，在末端夾鉗質(zhì)心添加外載荷，在A(yíng)dams環(huán)境中建立了該操作機(jī)動(dòng)力學(xué)的仿真模型。

(2)要實(shí)現(xiàn)操作機(jī)夾鉗質(zhì)心按照設(shè)定的運(yùn)動(dòng)工作，但無(wú)法用已知的函數(shù)來(lái)表達(dá)施加在鍛造操作機(jī)液壓缸上的運(yùn)動(dòng)情況，則需要獲得運(yùn)動(dòng)的變化規(guī)律:根據(jù)設(shè)定的末端質(zhì)心的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，測(cè)量各個(gè)液壓缸的運(yùn)動(dòng)曲線(xiàn)。然后應(yīng)用Spline函數(shù)設(shè)定操作機(jī)不同液壓缸驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)曲線(xiàn)，實(shí)現(xiàn)末端質(zhì)心的理想運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，從而得出各驅(qū)動(dòng)液壓缸在給定速度和加速度(或角速度和角加速度)情況下的驅(qū)動(dòng)力變化曲線(xiàn)。

(3)分析操作機(jī)的提升、前進(jìn)緩沖以及俯仰過(guò)程的動(dòng)力學(xué)特性，將動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)情況下各個(gè)液壓缸的驅(qū)動(dòng)力變化情況與相對(duì)應(yīng)的靜力學(xué)中的曲線(xiàn)結(jié)果比較分析，得出各個(gè)液壓缸的驅(qū)動(dòng)力在加速和減速過(guò)程中有略微的變化，但是各個(gè)液壓缸的數(shù)值范圍與靜力學(xué)的理論結(jié)果基本一致，同樣驗(yàn)證了靜力學(xué)分析及計(jì)算是正確的。通過(guò)對(duì)操作機(jī)的動(dòng)力學(xué)仿真，為其結(jié)構(gòu)的詳細(xì)設(shè)計(jì)以及動(dòng)態(tài)優(yōu)化提供基礎(chǔ)，最終滿(mǎn)足動(dòng)力學(xué)的相關(guān)要求。

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