從表2 看，PID 控制器的積分時(shí)間常數(shù)過大所以積分項(xiàng)的影響是忽略的。我們認(rèn)為，系統(tǒng)這種行為是因?yàn)橄到y(tǒng)的自積分性質(zhì)，因此沒必要在控制器中整合這部分，同時(shí)PID 控制器使這個(gè)過程不穩(wěn)定。因此，一個(gè)PD 控制器運(yùn)行得更好。實(shí)際上，這些經(jīng)典控制器都不滿足我們的要求，所以我們設(shè)計(jì)了一個(gè)具有變化常數(shù)的自適應(yīng)PID 控制器。自適應(yīng)PID 控制器的實(shí)驗(yàn)結(jié)果示于圖2。

圖3 是具有主要隸屬函數(shù)和規(guī)則庫PD 模糊控制器的實(shí)驗(yàn)結(jié)果。與傳統(tǒng)控制器相比PD 模糊控制器具有更好的性能。更少的過沖，更少的振蕩，更少的上升時(shí)間和更多的魯棒性都是模糊控制器的優(yōu)點(diǎn)。

圖4 和圖5 比較兩個(gè)模糊控制器的結(jié)果，可以說更準(zhǔn)確的規(guī)則庫將會得到更好地控制。